摘要：对三平移并联机构（3T并联机构）,提出一种冗余驱动支链的综合方法。采用螺旋理论,分析出3T并联机构发生内部奇异的所有可能情况;根据螺旋系线性相关性和并联机构不发生奇异的条件,系统综合出能消除3T并联机构内部奇异的冗余驱动支链类型,并针对不同的支链约束螺旋系和自由度,分别给出相应的冗余驱动支链位置和条数;利用该方法对消除3-RRUR内部奇异的冗余支链进行综合。研究结果表明,该方法简单、有效并可消除3T并联机构内部奇异。

关键词：并联机构 内部奇异 混合螺旋系 冗余驱动支链 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004 河北建材职业技术学院 秦皇岛066004