摘要：针对不同尺寸的平板类微小零件装配问题，将视觉技术引入到微装配作业中，对微装配控制策略和软件架构进行分析研究。根据微小零件结构特点、尺寸与装配精度要求，提出“Look and move＋Visual servo”相结合的微装配控制模式，采用由界面层、数据层和逻辑层组成的分层软件架构，建立基于视觉的真空吸附式微装配系统平台。围绕集成化、可复用性要求，进行软件框架类继承关系的分析，采用基于动态链接库和VC＋＋的MFC应用程序框架编程方法，集成Halcon视觉算法库，应用数据驱动模式，最终实现微装配控制软件设计。基于控制方法对由5个不同平板类微小零件组成的微组件采用三种不同装配方式，分别进行8组装配试验，并对其关键精度指标进行测量与分析，其测量结果表明，三种装配方式中姿态调整自动装配方式装配效果最佳，微组件的同轴度和平行度误差基本满足装配精度要求，微装配的适用性有明显改善。此控制方法可以有效的用于其他微装配系统，且具有良好的鲁棒性、可复用性和人机交互性。

关键词：微机电系统 软件架构 人机交互 机器视觉 

单位：沈阳理工大学装备工程学院 沈阳110159 沈阳理工大学辽宁省先进制造与装备重点实验室 沈阳110159