摘要：考虑汽车电动助力转向系统（Electric power steering, EPS）与电子稳定程序（Electronic stability program, ESP）系统之间耦合动力学关系，在整车7自由度模型基础上建立高阶非线性动力学模型。分别对两系统设计局部最优控制器，对 EPS 设计为自回正力矩补偿的模糊自适应比例积分微分（Proportion integration differentiation, PID）控制器，同时引入助力转矩变化率负反馈实现阻尼控制，对 ESP 设计为变加权值的滑模控制器。为进一步提高整车全局控制性能，基于功能分配原理对两子系统控制输出量进行功能协调分配，采用模糊控制策略对EPS与ESP的功能分配系数进行优化选择。基于Matlab/Simulink软件，对此功能分配协调控制系统进行仿真，并采用硬件在环系统构建功能分配的两系统试验平台，进行道路模拟试验。结果表明，提出的控制策略较子系统单独控制、不加控制时均能够取得更好的效果，明显改善汽车行驶时的操纵安全性和侧向稳定性。

关键词：电动助力转向 电子稳定程序 功能分配 硬件在环 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥230009