摘要：针对管道检测机器人系统＂Pipe Guard＂的检测模块在检测过程中无法自适应检测不同直径的管道这一问题,提出一种基于发明问题求解理论（Theory of inventive problem solving,TRIZ）的自适应检测模块的创新设计方法,建立基于TRIZ物场模型和冲突解决理论的管道检测模块创新设计过程模型,实现了对不同直径管道的自适应检测。通过定义TRIZ问题,综合采用TRIZ物场分析模型的标准解以及冲突解决理论的分离原理和发明原理求解该设计问题。采用一种可分离的弹性鼓、膜实现了自适应检测不同直径的管道。当管道直径变大时,弹性鼓、膜通过弹簧的作用力而伸长以适应管道内壁并检测管道;当管道直径变小时,弹性鼓、膜可在管壁的作用下,自适应收缩。最后,通过力学分析和数学模型验证了方案的可行性,并给出了影响检测精度和检测灵敏度的因素以及控制检测精度和灵敏度的方法。

关键词：管道机器人 triz 检测模块 创新设计 自适应性 

单位：四川大学制造科学与工程学院 成都610065