摘要：为研究汽车在特殊路面及工况下的转向稳定性，利用Matlab／Simulink搭建7自由度汽车模型，讨论分析驱动力分配与制动力分配对改善汽车操纵稳定性的影响程度，并基于分层协调控制思想设计汽车电子稳定控制程（Electronic stability program，ESP）与动态驱动力分配控制（Dynamic performance control，DPC）系统的上层控制器，ESP采用模糊控制，并基于神经网络PID控制设计驱动力分配控制系统。在此基础上开展多种典型工况下的控制系统性能仿真后，利用NI-PXI设备构建硬件在环试验仿真平台，对控制系统进行试验验证。车速50km／h，路面附着系数为0．4下双移线试验结果表明：汽车在第一次变道时其横摆角速度与质心侧偏角分别降低了0．027rad／s与0．023rad，相比无控制时分别改善8．3％与43．8％；在第二次变道严重失稳情况下，运用所提控制系统依旧可将车辆转向状态稳定在安全区域。

关键词：四驱汽车 差动制动 驱动力分配 硬件在环 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 合肥230009; 安徽农业大学工学院; 合肥230036