摘要：以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征（POC）方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动（3T-1R）的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型（包括现有的3种SCARA并联机器人构型）及其分类,从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法,每一步都有确定的公式或准则,思路清晰、操作方便。

关键词：并联机构 三平移一转动输出 结构综合 方位特征 单开链 

单位：常州大学现代机构学研究中心; 常州213016; 解放军理工大学野战工程学院; 南京210007; 上海工程技术大学机械工程学院; 上海201620