摘要：针对复杂仓储环境中自动引导车AGV的路径规划问题,提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先,通过栅格法建立AGV运行环境,在传统蚁群算法基础上引入方向系数,改进蚁群算法的启发函数,使算法初期在路径选择上具有指向性;其次,加入全局信息素更新机制,以提高算法搜索效率;最后在路径选择过程中引入安全距离判断策略,使AGV在安全距离范围内通过障碍物。仿真结果表明,改进蚁群算法能够快速搜索出最优路径,同时能实现自主避障和避免陷入死锁。

关键词：蚁群算法 路径规划 栅格法 agv 

单位：长春工业大学机电工程学院; 吉林长春130012