摘要：高速并联机器人的系统动力学特性在理论上进行精准描述极为困难,同时传统的动态测试方法又因所用仪器价格昂贵而限制了其应用.为此,避开理论精确建模和传统的测试分析方法,设计了一套基于LabVIEW的虚拟频谱分析软件,并通过试验验证了该虚拟仪器的有效性.最后,由试验测出机器人被施加虚约束前后系统刚度的变化,提出了对该机器人机械结构进行改良的措施.

关键词：labview频谱分析 动态特性 虚拟仪器 

单位：天津大学机械工程学院，天津300072