摘要：对一种命名为Diamond的二自由度高速、轻型新型并联机器人进行运动学分析,以此为基础,在基于Ⅰ-DEAS的软件平台上进行虚拟样机建造并对其进行可视化运动学仿真,这一工作对缩短机械手的设计周期提高设计效率有着重要意义,并为其它形式的并联机构设计提供参考依据.

关键词：并联机器人 虚拟样机 运动仿真 

单位：天津大学; 机械工程学院; 天津; 300072