摘要：从空间机构学理论出发，抽象出了空间摆盘机构的结构模型，并以Denavit-Hartenberg法建立坐标系，采用矩阵形式的封闭方程式，对摆盘机各构件的运动进行了分析，得到了l1取不同值时摆盘上任意点的空间运动轨迹；并给出一个算例；分析比较了各种约束机构的特点与不足之处，并提出新的约束机构的思考，以此为基础可以对摆盘发动机的约束机构进行研究与改进。达到对发动机振动与噪声进行控制的目的。

关键词：摆盘机构 封闭矩阵方程 空间运动轨迹 约束机构 

单位：海军工程大学兵器系; 湖北武汉430033