摘要：基于多个实体建模软件的内部特有转换关系，通过Pro／E和UG建立串并联机器人的几何实体模型，UG中定义机器人的运动副，ADAMS中编制的特定程序，并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性，以三维动态画面和平面曲线图综合反应机构在给定条件下的运动学仿真结果。

关键词：建模 转换 定义 运动学 仿真 

单位：华北科技学院; 北京101601; 北京航空航天大学; 北京100083; 燕山大学; 河北秦皇岛066004