摘要：差动行星轮系能够对运动进行合成和分解。采用差动行星轮系的运动合成功能，并利用磁粉制动器控制差动轮系的运动，可以控制重载启动的过程并实现软启动。对启动过程进行分析，并建立了启动过程的动力学模型。在已知磁粉制动器的输出力矩函数时，可将连续系统的微分方程形式转化为差分形式的状态方程进行求解仿真；若给定负载的速度曲线，则可通过数值方法求得磁粉制动器力矩函数。通过对某软启动装置进行仿真，得出在负载保持不变的情况下，当磁粉制动器的输出力矩均匀增加时，负载启动过程并不平稳；要使负载启动平稳，需要在力矩增大到一定程度之后逐渐减小，给出了能使负载平稳启动的力矩施加函数。

关键词：差动行星轮系 重载 软启动 动力学模型 

单位：西安科技大学机械工程学院; 陕西西安710054