摘要：并联机器人具有刚度大、承栽能力强、误差小等特点，针对以交流伺服电机驱动的并联机器人机构——GPM--200并联机构，建立了控制系统模型，并在其工作空间中进行了轨迹规划，而后设计了一种动态滑模控制算法，在Matlab／Simulink上进行了仿真实验，结果表明：该算法鲁棒性好，且系统抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能，实现了对该并联机器人的高精度实时控制。

关键词：并联机器人 滑模控制 交流伺服电机 

单位：江苏大学电气学院; 江苏镇江212013