摘要：最大误差是评价并联6自由度平台性能的重要指标，提出了改进的粒子群算法来求解最大误差。首先借助矩阵微分法求出平台误差表达式，将最大误差作为优化目标函数，除了各结构参数误差外，还将平台的位置和姿态列入优化变量。在标准粒子群算法中引入非线性变化权重和变异操作来保证全局收敛并提高收敛精度。实例计算表明该方法的有效性，可用于平台设计阶段的误差预测。

关键词：6自由度平台 最大误差 粒子群算法 变异 

单位：东北林业大学交通学院; 黑龙江哈尔滨150040