摘要：解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP（ZeroMom ent Point,零力矩点）评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法,实现了基于过程稳定性评价的双足步行机器椅的开环多连杆执行机构行走步态的合理规划。文中提出的离散化模型对求解开环连杆机构的多变量泛函规划问题具有重要的参考价值。

关键词：步态规划 优化 步行仿真 

单位：上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240; 同济大学机械工程学院; 上海200092; 上海交通大学电子信息与电气工程学院; 上海200030