摘要：研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题。根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程，并证明该方程的结构特性。基于Lyapunov理论设计了运动控制器，实现系统从初始位置到目标位置的运动规划。仿真结果表明该控制器的有效性。

关键词：移动操作机 非完整约束 运动规划 lyapunov法 

单位：哈尔滨工业大学现代生产技术中心; 黑龙江哈尔滨150001