摘要：传统的串联和并联机构自由度分析和奇异分析方法，对于串并联机构不具有直接适用性，通过利用3种实际拓扑单元和一种虚拟拓扑单元，结合各拓扑单元空间活动能力的拓扑维度综合法，对串并联机构的构型进行了分析，并得到了其空间活动能力拓扑维度的一般计算公式与过程，基于计算的结果可以对机构的奇异性进行分析。

关键词：串并联机构 拓扑单元 维度 综合 奇异 

单位：华北科技学院 北京101601 北京航空航天大学 北京100083 燕山大学 河北秦皇岛066004