摘要：在对挖掘机器人液压缸摩擦力进行分析的基础上,提出利用挖掘机器人虚拟样机计算液压缸摩擦力的方法。根据实验数据和虚拟样机的静力学和逆动力学计算,得到挖掘机器人3组油缸在不同运动状态下的摩擦力曲线,确定摩擦因数,近似得到一个经典的摩擦力模型,为进一步精确控制补偿研究提供了参考依据。

关键词：挖掘机器人 液压缸摩擦力 虚拟样机 静力学 逆动力学 

单位：上海理工大学机械工程学院 上海200093 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 浙江杭州310027