摘要：根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入局部极值而导致方程组的解精度不足的问题。平面并联机构数值实例表明文中提出的方法能求出全部装配构型。该方法具有全局搜索性,收敛速度较快、精度较高,可以满意地求出对未知数具有敏感性的非线性方程组的解。

关键词：位置正解 粒子群算法 复形法 

单位：湖南文理学院机械工程系 湖南常德415000