摘要：根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划。控制系统采用工业PC（IPC）作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件。实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求。

关键词：码垛机器人 运动学分析 控制系统 离线编程 物流自动化 

单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京100083