摘要：对6R串联型喷涂机器人斜交非球型手腕的诱导运动进行了详细的理论分析,找出了诱导运动对手腕运动学和动力学性能的影响规律,重点探讨了诱导运动对驱动电机造成的负载叠加现象,并用ADAMS软件进行了动力学仿真,最后选定手腕的3个驱动电机。该方法对具有诱导运动的机械结构动力系统设计具有重要的指导意义。

关键词：斜交非球型手腕 诱导运动 动力学仿真 喷涂 

单位：天津大学机械工程学院 天津300072 石家庄铁道学院机械工程分院 河北石家庄050043 石家庄飞机工业有限责任公司第四分厂 河北石家庄050062