摘要：为了满足机器人驱动器速度输出范围宽、负载能力大、输出精度高等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。介绍了该机构的运行原理和实现方式,并对其主要部件进行了有限元分析和参数优化。其独特的柔性铰链结构及箝位中心调节装置使得该机构能够实现高速、大行程、大输出力且工作的稳定,具有较高的实用价值。该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。

关键词：压电陶瓷 人工肌肉 柔性铰链 有限元分析 机器人 

单位：中国科学技术大学自动化系 安徽合肥230027