摘要：建立了自由锻造操作机提升系统冗余驱动机构的逆动力学模型，分析了运动协调、运动不协调、布置关节轴承协调运动3种工况下提升系统的驱动力分配情况。得到了3种工况驱动力分配与运动误差之间的关系，通过3种工况的对比分析了关节轴承的协调效果，并进一步分析了提升系统的自调特性。对现有操作机设计的合理性进行了分析，为今后新型操作机的设计打下了基础。

关键词：冗余驱动 运动协调 驱动力分配 自由锻造操作机 

单位：上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240