摘要：将全方位轮和轮毂电机驱动技术结合起来设计了一种新型的全方位移动平台，能在平面上实现任意方向运动，用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子，每个轮毂内都装有电机；平台采用了轮毂电机直接驱动，较传统电机具有转矩大、损耗小、结构紧凑等优点。

关键词：全方位轮 全方位移动机构 轮毂电机 

单位：上海大学机电工程及自动化学院 上海200072