摘要：从解决完整约束的质点动力学问题的普遍方程拉格朗日方程出发，考虑关节间的液压阻尼，建立液压阻尼控制的针阀位置变量与液压阻力力矩之间的关系模型，从而推倒出了基于非线性阻尼特性参数的假腿动力学数学模型；通过对动力学模型的Matlab仿真表明：设定针阀位置变量X的不同值，可以得到假腿摆动相膝关节转动角度岛的不同变化规律；随着针阀位置变量X的减小，膝关节的摆动幅度逐渐减小，速度不断加快；所建立的基于非线性阻尼控制参数与人体髓姜节力矩的假腿动力晕模型符合真实人体的控制规律．

关键词：假肢 阻尼器 膝关节 动力学模型 

单位：上海理工大学管理学院 上海200093 上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093 上海理工大学生物力学与康复工程研究所 上海200093