摘要：针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。

关键词：双足机器人 机器人动力学 快速步行 预观控制 zmp 

单位：哈尔滨工业大学机械设计系仿生仿人机器人及智能运动控制研究室 黑龙江哈尔滨150001