摘要：根据半转机构原理，设计了一种新型的轮腿式月球探测车，其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构，由电机独立驱动和转向，通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能。分析表明，该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走。

关键词：月球探测车 二级半转机构 轮腿 移动性能 分析 

单位：东南大学机械工程学院 江苏南京211189 安徽工业大学机械工程学院 安徽马鞍山243002 机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016