摘要：基于D—H（Denavit-Hartenberg）参数运动学模型，根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理，建立了该手腕的全参数误差辨识模型，并进行了计算机仿真。仿真结果表明：全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3．78042×10^-4mm，完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求，证明全参数误差辨识模型的正确性。

关键词：全参数误差辨识 斜交非球型手腕 仿真 喷涂 

单位：石家庄铁道大学机械工程学院 河北石家庄050043