摘要：介绍了一类避免瞬时运动两转动一移动（2T1R）并联机构综合的详细过程。根据约束螺旋与运动螺旋之间的几何关系,找到了并联机构瞬时运动产生的拓扑规律,可以简便地判断并联机构的瞬时运动,并用于避免瞬时运动的并联机构综合。在3-RPS并联机构基础上,综合得到两种结构新颖、避免瞬时运动的两转动一移动并联机构。

关键词：并联机构 瞬时运动 螺旋理论 拓扑综合 

单位：上海工程技术大学金工教研室 上海201620 东华大学机械工程学院 上海201620