摘要：提出一种新型5自由度上肢康复机器人,以旋量理论为工具推导出了该机器人的雅克比矩阵。并应用AD-AMS对其进行了运动学仿真分析,在给定各关节速度的条件下,确定了末端执行器速度。最后把用雅克比矩阵求得的末端执行器的速度与仿真结果对比,验证了雅克比矩阵求解的正确性。为实际的康复机器人的速度控制提供了依据。

关键词：康复机器人 旋量理论 雅克比矩阵 指数积 adams仿真 

单位：天津科技大学机械工程学院 天津300222