摘要：基于机构工作空间积分函数求偏导数的方法,通过工作空间积分函数并分别定义串联、并联、串并联机构的积分域来求解机构的工作空间体积,并得到了机构一元、二元、三元输入函数奇异的死点、极值点的判断条件;通过对其求二阶偏导数来定义判断机构各输入变量之间的耦合度Gk,由耦合度Gk是否为0即可判断机构各输入变量之间是否具有解耦特性;基于工作空间函数与输入变量的关系,以及输入变量与时间的关系,定义了3个新的衡量机构运动特性的指标：定位精度影响因子、动态响应影响因子、灵敏度影响因子,并给出其计算过程和物理意义,为机构运动特性的研究拓展了途径。

关键词：机构 微分几何 工作空间 奇异 耦合 

单位：华北科技学院机电工程系 北京101601 北京科技大学机电工程学院 北京100083