摘要：研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。

关键词：多足步行机器人 运动精度 轨迹跟踪 控制节点 契比雪夫插值 

单位：郑州轻工业学院机电工程学院 河南郑州450002 上海华龙测试仪器有限公司 上海201202