摘要：为了提高并联平台的运动精度，以锡膏印刷机3自由度并联平台为研究对象，基于机器视觉提出了一种运动学标定修正系统输入的补偿方法。给出了平台理论分析模型，利用运动学逆解方程推导出误差函数，通过机器视觉对平台标识点进行测量并记录平台运动的实际位姿，根据标定结果对理论控制模型进行补偿。试验结果表明，该标定补偿方法有效地提高了并联平台的运动精度。

关键词：机器视觉 并联平台 误差模型 运动学标定 

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院 广东广州510640