摘要：位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapunov函数,分析机器鱼从起始位姿到目标位姿的稳定性;在此基础上,给定起始位姿与目标位姿,并在起始位姿与目标位姿分别以＂舒适圆＂为半径做两个圆,采用轨迹生成法对机器鱼位姿控制进行研究,并对实验效果进行了分析。

关键词：机器鱼 行为机制 轨迹生成法 位姿控制 

单位：长江三峡能事达电气股份有限公司 湖北武汉430070 北京大学工学院智能控制实验室 北京100871