摘要：工业机器人的手部是最重要的执行机构,手部笨重会导致其动态性能下降,因此其手部轻量化是提高机器人性能的重要手段之一。文中将单关节式机器人手部连杆的质量作为目标函数,通过分析其应力约束及几何约束条件,建立手部连杆质量的最优化模型,并通过Matlab求取了最优解。优化结果表明,连杆的质量较小,负载质量与连杆质量的比值较大,可使机器人手部轻量化,并提高手部灵活性和材料利用率。

关键词：机器人连杆 优化设计 matlab 轻量化 

单位：中国石油大学(华东)机电工程学院 山东青岛266555