摘要：利用D-H参数法构造参数误差与末端位姿误差的映射关系，建立相应的精度分析概率模型；在此基础上通过计算机仿真对设定零件加工精度等级后的末端位姿进行精度预估和灵敏度分析。为合理确定各零部件的尺寸公差和制订合理加工装配工艺提供了理论依据。

关键词：蒙特卡洛 机械臂 精度设计 

单位：中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 安徽合肥230027 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 江苏常州213164 池州学院物理与机电工程系 江苏池州247100