摘要：研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节，在非线性摩擦条件下，利用Hamihonian和最小值理论，建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型，明确了加减速转换时间与最优速度和最优控制电流之间的关系。通过MATLAB仿真，获得不同加减速转换时间的速度轮廓和控制电流，从而得出加减速转换时间为T／2时，驱动系统的速度轮廓和控制电流最优，为矿井搜救探测机器人驱动系统伺服电机运行时间的设定提供依据。

关键词：六足机器人 hamihonian 最小值定理 能耗最小 最优控制 

单位：安徽工程大学机械与汽车工程学院 安徽芜湖241000 安徽工程大学机器人产业技术研究院 安徽芜湖241000