摘要：针对自动泊车系统中路径跟踪控制困难这一问题，文中采用云模型不确定性推理方法，以汽车低速运动学模型中方向盘的转角偏差作为输入，将1维和2维云模型有机组合，构建路径跟踪多规则推理模型，以后悬架几何中点位置的准确度为控制目标，建立路径跟踪控制规则库，推导泊车入库过程中的最优转向角控制参数。设计自动泊车路径跟踪控制原型，通过仿真试验，验证云数字特征值对泊车跟踪效果的影响，结果表明，所设计的控制原型路径跟踪效果良好。

关键词：云模型 多规则推理 泊车 路径跟踪 最优转向角控制 

单位：江苏大学汽车与交通工程学院; 江苏镇江212013