摘要：为了使机器人末端执行器更为灵巧,给出了结合仿生学设计原理的灵巧手原型,并设计了总体控制方案。在此基础上,结合改进的RBF神经网络设计了灵巧手手指控制器,并开展了试验,结果表明：该灵巧手手指具备良好的单手指操作控制性能,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

关键词：灵巧手 rbf神经网络 控制器 控制性能 

单位：长江师范学院机械与电气工程学院; 重庆408100