摘要：管道机器人广泛应用于管道检测及封堵维修过程中,通过设计管道行走机构提高其在管道中的自适应能力,并提出制约管内螺旋行走机构弯管通过性能的核心要素,对管道检测与维护具有至关重要的作用。因此,利用ADAMS软件,从动力学角度出发,对行走机构中的弯管通过性进行仿真研究,并进一步分析驱动轮的螺旋角和直径如何影响行走机构的驱动力及其行进速度,并根据仿真结果得出驱动轮的螺旋角和直径分别对行走机构的驱动力和行进速度有截然不同的影响规律;其中管道行走机构的驱动力与驱动轮螺旋角和直径均呈同方向变化;而行走机构的行进速度却随着螺旋角的增大而减小,随着驱动轮直径的增大呈现出先增大后减小的趋势。通过分析得出管道行走机构驱动轮的螺旋倾角和直径的最佳参数。

关键词：螺旋驱动 自适应机构 动力学分析 弯管通过性 

单位：中北大学机械工程学院; 山西太原030051