摘要：为解决某玻璃厂对多自动导引小车(AGV)的需求,提出了一套工厂AGV动态调度系统的软件架构。以具体的玻璃运输环境为研究对象,考虑路径冲突,AGV停车等一系列随时可能出现的现实因素,引入时间窗队列解决路径冲突问题,并利用时间窗优化Dijkstra算法。通过预处理地图信息减少算法计算时间复杂度。基于AGV系统的分布式特性提出多AGV报价竞争的路径敵合算法,通过计算特征量将相似路径的订单融合成一条优化路径,缩短订单池完成的总时间。

关键词：多自动导引小车 动态调度系统 时间窗 路径融合 dijkstra 

单位：上海交通大学机器人研究所; 上海200240