摘要：蘑菇采摘机械手通过机器视觉系统进行引导与定位，需要对菇床上的蘑菇图像进行处理和分析。为了在一幅蘑菇图像中将各个蘑菇的边界识别并区分出来，作者提出了一种分析算法。首先分析了蘑菇图像的数字特征和边界的分割方法，提出了基于序贯扫描方法的蘑菇图像区域标记技术，实现了各个蘑菇图像中心区域的识别。然后，从各个中心区域的中心坐标点出发，沿着不同角度的半径方向搜索蘑菇边界点，将找到的各个蘑菇边界点存放到相应的动态链表中，实现各个蘑菇的独立分割，最后在Visual C＋＋软件平台上对该算法进行了验证。结果证明该方法是可行的，为蘑菇采摘机器人视觉系统的开发奠定理论基础。

关键词：蘑菇采摘机器人 蘑菇图像 区域标记 序贯扫描 图像分割 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 浙江省农业机械管理局; 杭州310029