摘要：通过对夹取式水稻钵苗移栽作业农艺要求的分析,得出具有＂D形＂静轨迹的取苗爪更便于从秧箱中夹取水稻钵苗进行移栽。为了实现＂D形＂静轨迹,采用封闭节曲线拟合技术,通过给定型值点确定机构作业要求的运动轨迹,建立机构逆运动学模型,求解出非圆齿轮非匀速传动比函数,从而设计出非圆齿轮节曲线。计算实例验证了该逆向设计方法的可行性,通过该方法可方便获得更为复杂要求的运动规律,实现轨迹的再现和取苗段姿态的控制,可为移栽机的设计提供一种新方法。

关键词：轨迹 设计 移栽机 姿态控制 非圆齿轮 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 玉柴重工天津有限公司; 天津301700