摘要：为准确控制以余摆运动为原理的株间机械除草装置的除草爪齿避让作物，提出了基于余摆运动的株问机械除草爪齿避苗控制算法，介绍了爪齿余摆运动株间机械除草爪齿避苗控制算法的基本原理，根据余摆线运动特点推导出了除草爪齿避苗判断表达式，并设计了除草爪齿的旋转角速度控制器和除草爪齿避苗控制器。利用MATLAB对除草爪齿避苗控制算法进行了仿真分析，结果表明该算法能准确控制除草爪齿避让作物，前进速度对株问区域除草覆盖率影响小，但会受除草爪齿爪尖旋转半径影响，除草爪齿旋转半径越大，进入株间区域的除草爪齿根数越少，株间区域除草覆盖率降低。在试验平台上进行了验证试验，平均每个株间区域进入的爪齿根数和株问区域除草覆盖率与仿真分析结果一致。

关键词：农业机械 除草 控制理论 株间除草 避苗 

单位：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室; 广州510642; 华南农业大学工程学院; 广州510642