摘要：为将目标油茶果实从树枝、树叶等外界遮挡中分离出来,以利于油茶采摘机器视觉的图像形态学识别,该文提出了一种改进的类圆随机 Hough 变换算法,在算法中添加了边缘预检测、快速定位圆心点等模块以提高算法的识别率.仿真结果表明,改进算法对遮挡果实的识别率较其他 Hough 遮挡识别算法有所提高,最高达到90.70%,识别时间为1.3 s.该研究为采摘机器人的后续采摘工作打下了基础.

关键词：机器视觉 图像识别 hough变换 机器人 油茶果 

单位：中南林业科技大学机电工程学院; 长沙410004