摘要：中国南方水田环境复杂,不同生长阶段秧苗的形态各异,且田中常出现浮萍及蓝藻,其颜色与秧苗颜色极其相似,因此常用的作物特征提取算法难以应用在水田上。针对这些问题,该文提出一种基于SUSAN角点的秧苗列中心线方法。运用归一化的Ex G（excess green index）提取秧苗的灰度化特征,运用自适应的SUSAN（smallest univalue segment assimilating nucleus）算子提取秧苗特征角点;最后运用扫描窗口近邻法进行聚类,采用基于已知点的Hough变换（known point Hough transform）提取秧苗列中心线。经试验验证,此算法在图像中存在浮萍、蓝藻和秧苗倒影的情况下有较高的鲁棒性。在各种情况下均成功提取秧苗的列中心线,且每幅真彩色图像（分辨率：1280×960）处理时间不超过563 ms,满足视觉导航的实时性要求。

关键词：作物 自适应算法 图像处理 susan角点 中心线提取 

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院 广州510641 华南理工大学自动化科学与工程学院 广州510641