摘要：非标准化执行机构的雅可比矩阵和连杆坐标系往往难以确定,导致任务空间的定位性难以分析。论文提出并证明综合型定位方法的充分必要条件,即完成多种特别定位任务的充要条件;用反向传播的多层感知人工神经网络（MLP,multilayer perceptron neural network）求解逆运动学模型,在笛卡尔空间,把执行机构D-H（denavit-hartenberg）参数作为训练集,对神经网络进行训练;定义一个函数,判断执行机构定位到目标点的性能,即可定位性。经仿真验证,神经网络求解逆运动学模型,较传统方法缩短了计算时间,计算效率提高20%,精度提高2.4%,可定位性最小值为0.96,最优运动学函数值4.0349×1014。

关键词：机械化 控制 模型 机械臂 神经网络 

单位：北京邮电大学自动化学院 北京100876