摘要：为了解决现有林果收集装置体积庞大，结构复杂，对果树行间距要求高等问题，该文以国内外现有林果收集设备为基础，以折展性能较好的空间折展机构为切入点，提出了一种小型侧翼折展式林果收集装置。对收集装置的主要结构一侧翼折展机构，进行了运动学分析，采用遗传算法对此机构的主要杆件进行尺寸优化，并建立侧翼折展机构的三维模型，导入ADAMS动力学分析软件中进行仿真和计算。根据理论分析与仿真结果，加工试验样机，进行野外采收试验和末端轨迹验证，比较虚拟仿真轨迹与由高速摄像捕捉到的样机实际运动轨迹，验证了侧翼折展机构设计方案的正确与可靠性，并得出此收集装置对于大枣树和银杏树的平均承接率分别为84．68％和66．71％，可为后续机构的改进提供参考依据。

关键词：收获机 机构 优化 林果收集 折展机构 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 浙江省种植装备技术重点实验室; 杭州310018