摘要：在分析变自由度机构功能的基础上,应用拓扑理论对该类机构自由度变化的过程进行了构态描述,并对变自由度机构自由度变化前后的机构结构进行了分析和对比,找出了影响运动链结构变化的规律,从深层次揭示了变自由度机构的结构特点,同时为变自由度机构的综合、选型和应用提供了理论依据.根据变自由度机构的特点综合出该类机构的设计步骤,并设计了一种新型的机械抓手机构.

关键词：变自由度机构 构态变化 运动链 拓扑理论 设计 

单位：江苏大学机械工程学院博士生、教授／／山东理工大学，镇江市212013; 江苏大学机械工程学院教授、博士生导师