摘要：设计了由加载试验台、数据采集系统、标定系统软件系统、图表和数据输出系统等部分组成的机器人腕力传感器静态性能分析系统。在加载试验台上可对6维传感器的各维分别进行加载；数据采集系统对腕力传感器输出的模拟信号进行采样并将采样数据保存到数据文件中；软件系统由主程序、数据采集程序、数据处理和性能分析程序组成，主程序按顺序调用各程序模块并传输数据；数据采集程序是控制采集系统硬件对传感器输出的信号进行采集；数据处理和性能分析程序可对数据进行预处理、干扰矩阵计算。线性拟合和过零点所要平移的数值、灵敏度等的计算。

关键词：腕力传感器 静态标定 加载试验台 数据采集 数据处理 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 合肥市230009